จาก coordinate ทั่วไปมักจะเอา y จิ้มไปข้างหน้า อย่างนี้ รูปรถต้นแบบ ที่เอามาใส่แกน เอามาจาก มหาวิทยาลัย ไหนซักที่ ลืมไปแล้ว ขอโทษนะคร้าบบ _/|\_ แต่ PR2 เอา x จิ้มไปข้างหน้า เพ่งๆ เอาละกันนะ base_link อยู่ข้างล่าง ที่ไอ้ลูกศรเหลืองๆ มัน transform ไปหาเยอะๆ นั่นแหละ จริงๆ มันมาจาก gazebo นะเธอว์ Most models are designed such that the are upright (with respect to the z axis) and pointing along the positive x axis. ตามไปอ่านของจริงได้ ที่หัวข้อ coordinate systems and units จาก ที่นี่ น้ะจ้ะ